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高川運(yùn)動(dòng)控制卡功能系列----龍門(mén)功能
2021-12-13

龍門(mén)功能

目錄

概述.................................................................................................................................. 1

1. 基本介紹................................................................................................................... 1

1.1  基本原理......................................................................................................... 2

1.2  基本特點(diǎn)......................................................................................................... 2

2. 應(yīng)用講解................................................................................................................... 2

2.1  硬件部分......................................................................................................... 2

2.2  軟件部分......................................................................................................... 3

1 工具介紹................................................................................................ 3

2 指令介紹................................................................................................ 3

3 應(yīng)用案例................................................................................................ 5

3. 注意事項(xiàng)................................................................................................................... 5

 

概述

在雙驅(qū)龍門(mén)機(jī)床的使用過(guò)程中,為了解決兩個(gè)Y軸安裝不平衡,摩擦力和負(fù)載不同等各種因素,機(jī)床在運(yùn)行一段時(shí)間后可能會(huì)出現(xiàn)橫梁變歪,影響加工精度的問(wèn)題。

1. 基本介紹

1.1 基本原理

一個(gè)軸需要兩個(gè)伺服電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)起來(lái),其中一個(gè)是主動(dòng)軸,一個(gè)是從動(dòng)軸,通過(guò)指令調(diào)節(jié)兩個(gè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),如發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)偏差,從動(dòng)軸會(huì)配合主動(dòng)軸做誤差處理,始終保持軸的運(yùn)動(dòng)同步如圖1.1.1。

圖1.1.1 龍門(mén)功能示意圖

 

1.2 基本特點(diǎn)

剛性好,可耐重切削并長(zhǎng)期保持高精度,質(zhì)量穩(wěn)定可靠;

動(dòng)作靈活,迅速且準(zhǔn)確;

生產(chǎn)效率高;

2. 應(yīng)用講解

2.1 硬件部分

可以使用同一控制器上任意兩軸作為龍門(mén)驅(qū)動(dòng)軸,一個(gè)為主動(dòng)軸,一個(gè)為從動(dòng)軸。如圖2.1.1為GCN400A控制器,紅色區(qū)域內(nèi)可選任意兩軸作為龍門(mén)驅(qū)動(dòng)軸。

圖2.2.1 GCN400A控制器

2.2 軟件部分

1)工具介紹

通過(guò)GCS.exe工具對(duì)龍門(mén)功能的使用配置進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。GCS.exe工具連接好控制器,點(diǎn)擊功能->龍門(mén)測(cè)試 ,同時(shí)打開(kāi)軸測(cè)試1,軸測(cè)試2如圖2.2.1。

圖2.2.1 龍門(mén)測(cè)試

啟動(dòng)龍門(mén)前,需要把軸位置、狀態(tài)清零再啟動(dòng),當(dāng)軸測(cè)試1運(yùn)動(dòng)時(shí),軸測(cè)試2同步運(yùn)動(dòng),命令位置,實(shí)際位置都是相等的;龍門(mén)功能需要設(shè)置允許誤差,在誤差允許的范圍內(nèi)正常運(yùn)動(dòng)。

2)指令介紹

以下為龍門(mén)功能常用功能函數(shù)的詳細(xì)說(shuō)明。

龍門(mén)功能

函數(shù)原形

函數(shù)說(shuō)明

NMC_SetGantryMaster

設(shè)置龍門(mén)主動(dòng)軸

NMC_SetGantrySlave

設(shè)置龍門(mén)從動(dòng)軸

NMC_DelGantryGroup

龍門(mén)功能關(guān)閉

 

(1)設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)速度曲線類(lèi)型

NMC_MtSetPrfMode( HAND axisHandle, short mode );

參數(shù)

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

軸句柄

mode

輸入

各軸的規(guī)劃模式

#define   MT_NONE_PRF_MODE     (-1) // 無(wú)效

#define   MT_PTP_PRF_MODE      (0)  // 梯形規(guī)劃

#define   MT_JOG_PRF_MODE      (1)  // 連續(xù)速度模式

#define   MT_CRD_PRF_MODE      (3)  // 坐標(biāo)系

#define   MT_GANTRY_MODE       (4)  // 龍門(mén)跟隨模式

#define   MT_PT_PRF_MODE       (5)  // PT模式

#define   MT_MULTI_LINE_MODE   (6)  // 多軸直線插補(bǔ)

#define   MT_GEAR_PRF_MODE     (7)  // 電子齒輪模式

#define   MT_FOLLOW_PRF_MODE   (8) // Follow跟隨模式

注意:坐標(biāo)系模式不需要通過(guò)NMC_MtSetPrfMode設(shè)置

 

(2)設(shè)置龍門(mén)主動(dòng)軸

NMC_SetGantryMaster( HAND axisHandle, short group );

參數(shù)

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門(mén)主動(dòng)軸句柄

group

輸入

龍門(mén)組號(hào),取值范圍[0,n]

 

(3)設(shè)置龍門(mén)從動(dòng)軸

NMC_SetGantrySlave( HAND axisHandle , short group, long gantryErrLmt );

參數(shù)

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門(mén)從動(dòng)軸句柄

group

輸入

龍門(mén)組號(hào),取值范圍[0,n]

gantryErrLmt

輸入

龍門(mén)保護(hù)誤差,取值范圍(0,...)

 

(4)關(guān)閉龍門(mén)

NMC_DelGantryGroup( HAND axisHandle, short group );

參數(shù)

輸入/輸出

描述

axisHandle

輸入

龍門(mén)主動(dòng)軸句柄

group

輸入

龍門(mén)組號(hào),取值范圍[0,n]

 

3)應(yīng)用案例

/*********此處省略控制器初始化部分***********/

 

//函數(shù)返回值錯(cuò)誤

#define RTN_ERR {if(rtn !=   RTN_CMD_SUCCESS){ return;}}

short rtn = 0;

//設(shè)置軸二的運(yùn)動(dòng)模式為龍門(mén)跟隨模式

rtn = NMC_MtSetPrfMode(axishandle[1],MT_GANTRY_MODE);

RTN_ERR

//設(shè)置龍門(mén)主軸,組號(hào)為

rtn = NMC_SetGantryMaster(axishandle[0],0);

RTN_ERR

//設(shè)置龍門(mén)組的從軸為軸,允許誤差為2000脈沖

rtn = NMC_SetGantrySlave(axishandle[1],0,2000);

RTN_ERR

return rtn;

 

3. 注意事項(xiàng)

龍門(mén)功能啟動(dòng)前確認(rèn)機(jī)床的龍門(mén)軸已經(jīng)糾正無(wú)誤;

確認(rèn)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作,方向正確;

回原點(diǎn)過(guò)程能無(wú)誤執(zhí)行,原點(diǎn)信號(hào)配置正確且有效;

報(bào)警功能啟用,防止誤操作;

龍門(mén)主軸、從軸的正方向應(yīng)該一致,即發(fā)正脈沖,運(yùn)動(dòng)方向一致;

龍門(mén)主軸、從軸的編碼器反饋應(yīng)該一致,即編碼器反饋至方向相同,大小相若;

在函數(shù)中,有三種編程對(duì)象,對(duì)于單軸控制的指令是以 NMC_Mt 開(kāi)頭,對(duì)于坐標(biāo)系的指令是以NMC_Crd 開(kāi)頭,其余是對(duì)控制器的指令;

文檔只挑選常用功能,更多功能請(qǐng)關(guān)注頭文件,在里面做了詳細(xì)的注釋?zhuān)?/span>

如有其他疑問(wèn),請(qǐng)聯(lián)系技術(shù)。

 


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